While the rigid arm is easy to control because of its simple mathematical model, it is tend to be massive and large for increased rigidity. The rigid arm also has some other drawbacks: low load-carrying capacity, low speed, much energy consumption, increase overall cost, and so on. To overcome these disadvantages, lightweight arm has been appeared. But, the lightweight arm is more likely elastically deformed. Therefore, to get a accurate mathematical model is difficult for its flexibility. In this thesis, to solve the problem, fuzzy controller for the flexible arm is proposed. Computer simulation shows the possibility of fuzzy controller for flexible arm.
산업분야에서 생산성의 향상을 위해 유연한 로보트 팔에 대한 관심이 높아지고 있다. 기존의 단단한 팔은 무겁고, 느리고, 에너지 소비가 많은 반면, 유연한 팔은 속도가 빠르고, 구조가 간단하며, 에너지 소모가 적다는 장점을 가지고 있다. 그러나, 유연한 팔은 이러한 많은 장점에도 불구하고, 기존의 제어방법이 요구하는 정확한 시스템 모델링을 구하기 쉽지 않다는 단점을 가지고 있다. 제어기를 만드는데 있어서, 이러한 어려움을 극복하기 위해 본 논문에서는 퍼지 제어기를 제안한다. 퍼지 제어기는 설계시 시스템 모델링이 필요하지 않다는 것과 제어 알고리즘이 간단하다는 특징을 가지고 있다. 본 논문에서는 단일 링크에 대해서 퍼지제어기를 구성한 뒤, 모의 실험을 통해서 유연한 팔에 대해 퍼지 로직을 이용한 제어의 가능성을 제시하였다. 링크의 수가 증가할수록, 모델링이 힘들어질수록 퍼지 제어기는 더욱 큰 힘을 발휘할 수 있을 것이다.
