This thesis researches about lower body for mobile robot, using caterpillar tracks. To use the robot in harsh condition like military use or disaster rescue use, robot should be able to pass through uneven terrain and various obstacles and be able to keep balance of upper body. So in this thesis, we use transformable caterpillar tracks to satisfy robustness of various terrain. The caterpillar track designed in this thesis shaped like human leg, which has 3 different modes for various condition. And we put 2 DOF at waist joint, which makes robot’s upper body stable. Additionally, designed system has external case for protection from dust, and modular structure for maintenance.
본 연구에서는 무한궤도를 이용한 모바일 로봇의 하체에 대해 연구하였다. 군사 목적이나 재난 상황 등에서 로봇을 사용하기 위해서는 우선 로봇이 다양한 지형과 장애물을 통과해서 목적지에 도달할 수 있어야 하고, 임무에 따라서는 상반신의 수평을 유지한 조심스러운 움직임이 필요하다고 판단하여 이러한 상황에 대응할 수 있는 하체를 설계하였다. 인간의 다리와 비슷한 형태의 가변형 무한궤도를 적용해 상황에 따라 3가지 모드를 바꿔 가며 사용할 수 있게 하였고, 상체와 연결될 허리 부분에 2개의 자유도를 추가해서 어떤 상황에서도 상체의 수평을 유지할 수 있도록 하였다. 또한 중공축 구조를 적용해 대부분의 배선을 시스템 내
부로 넣고, 전체를 커버로 덮어 내부를 보호하였다. 주요 관절에는 모듈 구조를 적용해 비상시에 간단하게 부품을 탈착할 수 있게 설계하였다. 이상의 설계를 통해, 다양한 지형과 장애물을 돌파할 수 있으면서도 튼튼하고 관리가 쉬운 하체 시스템을 설계하였다.