For the last decade, several liquid cooling motors are developed. But there is no study about power enhancement using same cooler. In this thesis,we make water cooled motor using radiator and conduct experiments that use double nominal power. we make a thermal model eo estimate core temperature of motor and make thermal control algorithm to maximize power. Then we prove we can enhance power or reduce posion error by using this control method.
모터의 출력은 권선의 발열로 인해 제한되어있다. 이를 극복하기 위해 지금까지 여러종류의 냉매순환형 냉각 모터가 개발되어 왔지만 모바일 로봇에 특화된 형태는 거의 없었다. 따라서 본 연구에서는 모바일 로봇에 적용시키기 용이하도록 솔리드웍스 플로우시뮬레이션을 통해 냉각 시스템을 소형,경량화 시켰다. 그 결과 기존 모터에 비해 무게당 출력,토크를 향상시킬 수 있었다. 또한 2차의 단순화된 열전달 모델을 통해 모터 권선과 하우징의 온도를 예측할 수 있도록 만들었다. 그리고 해당 열전달 모델과 매개 변수 추정 알고리즘을 통해 모터의 열적 매개 변수를 추정하였다. 또한 권선의 온도에 따라 전류의 제한값을 변화시킴으로써 모터의 제한된 토크를 더 사용할 수 있도록 만들었다. 그 결과 제어 성능이 향상되었으며 온도제어 또한 가능해졌다.