This article describes the interface to make multi-robot respond to a letter which is drawn by user. This work addresses the problem of multi-robot corresponding to human drawing inputs in the sense of friendly control method. We propose a drawing interface algorithm with multi-robot based on the centroidal Voronoi tessellation and the continuous-time Lloyd algorithms which have popularly been used for sensing and coverage control of multi-robot. Multi-robot can perform some meaningful behaviors through the density function which reflects human drawings. Tests using real mobile robots verify the feasibility of the proposed algorithm.
이 연구에서는 사용자가 그리는 문자를 입력에 반응하여 로봇의 움직임을 결정하는 인터페이스를 제안하였다. 이 연구에서 쉽고 친숙한 그리는 제어 방식을 위해 사용자가 그린 문자에 어떻게 반응하는지에 초점을 맞추었다. 군집 로봇에 많이 적용되는 중심 보로노이 알고리즘, 연속 시간 로이드 알고리즘을 이용하여 인터페이스를 제안하였다. 실제 로봇에 적용하여 사람이 그리는 문자에 반응하여 의미있는 행동으로 움직이는 것을 보여주고 분석하고자 한다.