Significant attention has recently been drawn to Human Robot Interaction (HRI) that uses intelligent robot to recognize the outer state and make decisions to mutually interact with human. In HRI environment, vision-based approach to identify user is known to be the most effective method. There is also a tendency of using network robot, which uses server to perform high computation processes, to relieve the computation complexity of vision-based approach. The computation load can be further lowered by using detection in the compressed domain which will also save the cost of bandwidth. However, visual information of vision based approach can be corrupted due to illumination environments. Therefore, in this paper, in order to solve illumination related problem, face detection system that works directly under the compressed domain and compensates illuminations is proposed. Experimental results verify that the proposed illumination compensation and color balancing scheme successfully eliminated illumination existed on the perceived image from the robot. Also, results shows that the proposed detection system can be usefully used in the compressed domain.
본 논문에서는 압축 영역에서 동작하는 조명 환경 변화에 강인한 얼굴 검출 방법을 제안한다. 기존 이미지 처리를 이용한 얼굴 검출 방법들은 주로 픽셀 기반 영역에서 이루어져 왔다. 그러나 컴퓨팅 파워와 저장 공간이 제한적인 로봇 환경에는 픽셀 기반 처리가 적합하지 않다. 또한 조명 환경의 변화는 안정된 얼굴 검출을 위해 해결되어야 하는 문제로 인식되어 왔다. 이러한 문제점들을 해결하기 위하여 본 논문에서는 압축 영역에서의 조명 효과 보상과 색 온도 변환을 이용한 색상 정보 조절 과정을 사용한 얼굴 검출 방법을 제안한다. 제안된 방법은 색상 정보 조절을 통하여 다양한 조명 환경에서 기존 방법에 비해 강인한 얼굴 검출을 보여준다.