This thesis is the study of the human-robot interaction in restaurant service robot domain. During the automatic ordering process by a robot, inference from dialogue is required in order to estimate the real intention of human beings. We propose that the user` psychological budget which is obtained through human`s acquisitive information could be good standard to measure and evaluate the interaction performance. With the help of economics theory about utility model in which items and its numbers are related to each other, dialogue could be decided on the basis of an estimated budget line. In this marginally available area, a service robot could achieve negotiation about ordering process to increase the human`s satisfaction and sales income for restaurant. The total dialogue system of a service robot is composed of plan-based model, psychological budget estimation, and rule-based negotiation module. This System has multi situation such as greeting, guidance, and ordering. It can be designed by available multi topics named topic forest(TF). In this paper, the goal-oriented dialog model is presented. It is able to deal with the inference of the human`s intention and processing negotiation dialog. It can be shown that utility model provides a criterion for a negotiation in Human-Robot Interaction.
이 논문은 레스토랑 서비스 로봇 도메인에서 인간과 로봇의 상호작용에 관한 연구이다. 로봇이 자율적으로 주문을 처리하는 과정에서, 로봇은 사용자와의 다이알로그를 통해 인간의 의도를 예측하고 이를 주문에 활용한다. 사용자로 부터 획득가능한 정보를 통해 추정된 심리적 예산선은 사용자와의 상호작용 성능을 평가하고 측정할 수 있는 좋은 기준이 될 수 있다. 다이알로그 모델은 경제학적 이론의 하나인 유틸리티모델을 활용하여 예선선 기반의 의사결정을 할 수 있다. 이 모델은 서로 다른 두 제품의 갯수에 따른 효용과 예산선의 관계를 설명한다.
이 모델을 통해 소비 가능 영역을 알 수 있으며, 로봇은 이 영역안에서 사용자와의 거래를 할 수 있다. 로봇은 자신의 최대 매출 또는 소비자 만족을 위해 인간과 상호작용을 하며 자신의 목적을 추구할 수 있다. 이 서비스 로봇의 다이알로그 시스템은 계획 기반 모델, 심리적 예산선 예측모델, 룰 기반의 협상 모듈로 구성되어 있다. 이 시스템은 환영, 안내, 주문 등과 같은 처리 가능한 다양한 상황을 가지고 있다. 소위, 토픽포레스트라는 이용가능한 토픽들로 설계되어 진다. 이 논문에서 목적 지향적인 다이알로그 모델을 보여주었다. 이 모델은 인간의 의도를 추정하고 협상을 위한 다이알로그를 가지고 있다. 결론적으로 말하면, 인간과 로봇의 상호작용에서 협상을 위한 로봇의 기준을 유틸리티 모델을 통해 제공할 수 있다.
