This paper describes a 7 DOF leg-wheel hybrid mobile robot, *KaMERo, and realization of various body gestures through its expressive body motions.
Recently, Service robot market has grown enormously. According to its growth, the importance of human robot interaction is also getting larger and larger. Non-verbal communication between human and robot, in human robot interaction field, has been studied and developed a lot for the last decade. For instance, there are facial expression, arm gesture, sound or music and color. Among these various ways to communicate human and robot in non-verbal way, body gesture is surely one of the effective ways to express emotion or behavior.
KaMERo consists of three individually steerable wheels, two passive front wheels and one active rear wheel, with three individually controllable 1DOF link type legs. From its unique characteristic, not only three types of locomotion - tricycle, two-steer, synchronous drive - but also three emotion-related motions and three behavioral motions can be performed.
It is expected that various body gestures through expressive motion of a leg-wheel hybrid mobile robot, KaMERo, can provide much effective expression to human robot interaction.
본 논문은 카메로라는 7 자유도의 다리-바퀴 형태의 하이브리드 이동 로봇과 이 로봇의 표현적인 몸체의 움직임을 통한 다양한 몸 동작의 구현을 다루고 있다. 최근 서비스 로봇 시장이 거대해지고 있다. 이러한 성장에 따라 사람과 로봇의 상호작용에 대한 중요성은 점차 커지고 있다.
인간로봇 상호작용 분야에 있어서, 사람과 로봇 사이의 비언어적 의사소통은 최근 많이 연구되고 개발되어져 왔다. 그 예로서, 얼굴표정, 팔 동작, 소리 또는 음악과 색깔이 있다.
이러한 사람과 로봇 사이의 다양한 방법의 비언어적인 의사소통 가운데, 몸 동작은 감정이나 행동을 표현하는 효과적인 방법들 중 하나임에 틀림이 없다. 카메로는 개별적으로 조종가능한 1자유도의 링크형태의 다리와 함께,각각 조향이 가능한 두 개의 수동형 전방 바퀴와 하나의 후방 바퀴로 구성 되어 있다.이러한 독특한 특징으로 부터, Tricycle과 Two-steer 또는 Synchronous Drive의 세가지 주행이 가능할 뿐만 아니라, 감정과 관련되거나 행동적인 동작들또한 수행할수 있다. 다리와 바퀴형태의 카메로 라는 이름의 하이브리드 이동로봇의 표현적인 움직임을 통한 다양한 몸 동작이 기대되며 이는 인간 로봇 상호작용에 좀더 효과적인 표현을 제공할 수 있다.
