In this paper, we designed and implemented a biped robot which is able to walk like human. We analyze the AMIO`s problem and design new robot. The lower body was composed of two legs, and each leg has 3 joint of rotation to fulfil degree of freedom of human`s one.
The hip joints are designed to have three crossing axis joints. And the knee joints are designed to satisfy the requirements to walk such as large torque and high speed .
The ratio of robot`s leg are considered to have human shape and length.
For making natural walking of a biped robot, we generated a foot trajectory and a hip trajectory by using third order spline interpolation.
And we experimented on walking motion. By this experiment we can verify the robot design.
본 논문에서는 인간과 같이 걸을 수있는 이족 보행 로봇을 설계하고 디자인 했습니다. 안정적인 보행로봇을 구현하기 위해 AMIO라는 로봇의 단점을 분석하고 보완하는 로봇을 설계 했습니다.
AMIO는 최대토크가 부족하고 구조적 안정성이 부족하고 발 크기가 너무 큰 문제점이 있었습니다. 그래서 이 문제를 보완 하고자 시뮬레이션을 통해서 이족 보행로봇이 보행 할때 필요한 토크와 각속도를 구해주고 그것을 로봇에 적용해 주었습니다.그리고 구조를 변경해서 구조적 불안정성을 보완했습니다.그리고 발크기를 줄여서 공간적 제약성을 해결했습니다. 로봇의 하체부는 두개의 다리로 이루어져 있고 각 다리는 인간의 다리의 자유도를 완전히 낼 수있는 3개의 관절로 이루어져 있습니다. 고관절은 3개의 축이 교차하도록 되어 있습니다. 무릎관절은 걸을 때 필요한 큰 토크와 높은 속도라는 요구조건을 만족하도록 디자인 되었습니다. 발목관절은 고관절과 같은 모듈을 사용했습니다.
로봇 다리의 비율은 사람의 모양과 길이를 고려하여 만들었습니다.
자연스럽게 걷는 이족 보행로봇을 만들기 위해 우리는 발의 궤적과 고관절의 궤적을 3차 스플라인 보간법을 통해서 만들었습니다.우리는 걷는 실험을 통해 로봇 디자인이 잘 되었음을 검증했습니다.
