In this paper, we design and implement a human robot which is able to coexist and collaborate with human. And show it’s applications through several demonstrations.
In consideration of human-robot symbiotic situations, It must be able to communicate and collaborate with human while ensuring human’s safety.
Therefore, we developed the human robot, which has as similar shape, movement, size as men have.
The developed human robot consists of body, two arms, mobile platform, main computer system including vision and speech capability and control boards such as motion control boards, input board of several types of sensors.
We made human robot demonstrations consists of manipulation task, interactive task with human through manipulation of arms, speaking and recognition of speech commands and vision.
Human robot will be used for our basic lives, such as cooking, cleaning and so on, in near future.
Finally, creating a human robot brings additional value to human society.
본 연구를 통해 휴먼로봇 시스템의 시제품(prototype)을 설계 및 제작하였으며, 이를 운용하기 위한 통합 제어구조를 제안하였다. 또한 몇 가지의 응용을 통해 휴먼로봇이 사용될 수 있는 상황에 대한 가능성을 보여주었다.
특히, 이번 연구를 통해 개발된 휴먼로봇의 시제품은 사람과 유사한 자유도를 지닌 머리, 두 팔과 허리 및 이동성 있는 구동부를 갖추고 있으며, 외부 환경을 인식하기 위한 두 대의 카메라를 비롯해 초음파 센서, 적외선 스위치 등을 탑제하고 있다.
또한 이를 제어하기 위해서 기존 실험실의 지능형 이동로봇 ‘CAIR-II’에서 사용되었던 행위기반 제어구조를 확장하여 휴먼로봇을 위한 통합 제어구조를 설계 및 구현하였다.
마지막으로, 완성된 휴먼로봇 시스템의 응용에 대한 몇 가지 실험을 통해 앞으로 휴먼로봇이 실세계에서 쓰일 수 있는 기능들에 대한 가능성을 검증하였다.
앞으로, 로봇은 기존의 산업용 로봇에서 벗어나 인간의 삶을 보다 풍요롭게 하는 존재인 휴먼로봇으로 발전되어 나갈 것이다. 궁극적으로 휴먼로봇은 그 외향적 모양 뿐만 아니라 생각이나 감정 또한 사람과 유사해져야 할 것이다. 이를 위해 필수적인 요소가 바로 인공지능 기술의 응용이다.
이번연구를 통해 제작된 휴먼로봇시스템을 더욱 확장하여 생각이나 감정적인 면에서도 사람과 유사하며 실세계에서 사용 가능한 휴먼로봇의 개발을 향후 과제로 한다.
